Cinematica Retroexcavadora

Un buen lugar donde debatir temas relacionados con este Soft.


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saske80
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Cinematica Retroexcavadora

Mensaje por saske80 »

Hola compañeros del CAD! :17

He decidido abrir un hilo sobre la Cinemática de la Retroexcavadora

Como bastante gente ha puesto el en Post de la Retroexcavadora que estaban interesados en la Cinematica,
(yo también), en este Hilo podremos poner todas las dudas que nos surjan con la misma

Y con dudas empiezo yo :21

He intentado hacer la cinemática, siguiendo el tutorial que alguien nos puso en este fabuloso Foro

http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/ ... eb_004.htm

He utilizado los planos de Idavila y juntandolo con el Tutorial, pero claro no sera idéntica en las medidas, entonces sigo los pasos de este tutorial y como no, me da errores,al hacer el paso final Calcular :43
He introducido todas las formulas del tutorial, tal cual

Pongo unas capturas para que veáis los errores que aparecen en los Mensajes de Analisis. Y con mis conocimientos pues no puedo darle solución :41

Imagen

Espero que os animéis a intentar la animación y así entre todos poder hacer la Cinemática de la Retroexcavadora que estaría muy bien

Muchas gracias y nos vemos por aquí :14

Última edición por Mondeo14 el Dom Nov 27, 2016 7:42 pm, editado 3 veces en total.

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crazybird
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Re: Cinematica Retroexcavadora

Mensaje por crazybird »

Yo tambien las intente en su momento, no todas, pero si algunos movimientos y me salian errores tambien...

Prefiero ser un extraño que una oveja mas del rebaño

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Re: Cinematica Retroexcavadora

Mensaje por saske80 »

Hola crazybird!!!

Tu tambien has tenido problemas con esta Cinematica?

Comenta que problemas , a ver si alguien te puede ayudar y asi de paso otras personas se pueden animar

Un saludo

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Re: Cinematica Retroexcavadora

Mensaje por skratus »

Aqui está la cinemática de la excavadora. En unos dias subo un tutorial de como lo he hecho.

Saludos.

Última edición por Ricardo el Jue Nov 17, 2016 11:51 pm, editado 1 vez en total.

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Re: Cinematica Retroexcavadora

Mensaje por saske80 »

Muy bueno skratus!! :21

+ punto para ti por esta estupenda Animacion!!

Una cosa, al final como la has hecho, siguiendo el tutorial de la excavadora que puse?

Un saludo y gracias

PD: espero esas capturas para poder hacer mi animacion :69

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Re: Cinematica Retroexcavadora

Mensaje por skratus »

Otra versión de animación. Esta vez la retroescavadora coge una carga (sin mucho mimo...) y luego la deja caer. Espero que os guste.

Saske80, lo he hecho con la expresion STEP, contactos entre componentes y gravedad. Dame unos dias y subo un tutorial de como lo he hecho.

Saludos.

Última edición por Ricardo el Jue Nov 17, 2016 11:51 pm, editado 1 vez en total.

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sergioind
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Re: Cinematica Retroexcavadora

Mensaje por sergioind »

Sí, por favor!! :51 :44 :44

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Re: Cinematica Retroexcavadora

Mensaje por skratus »

Tal y como prometí voy a explicar cómo hice la animación de los movimientos de la retroexcavadora.

Partimos de que tras hacer el ensamblaje la base puede girar sobre su eje y los pistones se mueven concentricos a sus respectivos cilindros haciendo mover el resto del conjunto.

Lo primero que vamos a hacer, además de las restricciones de partida, es añadir una serie de restricciones para marcar el punto de inicio de la animación (luego las quitaremos a la hora de animar). Para ello he creado una restricción de coincidencia entre el plano de alzado del brazo y el del ensamblaje y otras de distancia entre caras de cilindros y pistones. Repito que la única finalidad de estas restricciones es marcar un punto de inicio. Nota: estas restricciones también se pueden crear en la pantalla de "estudio de movimiento" en vez de la de "Modelo" con lo que aparecerán como local pero igualmente las deberemos suprimir antes de animar.

ImagenImagen

Ahora vamos a la ventana de “estudio de movimiento” para crear un “Análisis de movimiento”. Una vez aquí buscamos las 4 restricciones que hemos hecho en el paso anterior y o bien las suprimimos o bien las eliminamos del estudio de movimiento. Ambas opciones darían el mismo resultado ya que no estarían activas para lo que vamos a hacer (si solo las suprimimos las podríamos volver a activar si lo necesitásemos)

Imagen

Ahora empezamos a meter los motores lineales que harán actuar a los cilindros. Usaremos la expresión STEP (paso) asociada al tiempo para definir sus movimientos:
STEP (TIME, x1, y1, x2, y2)
Siendo:
x1= hora de inicio del desplazamiento (en segundos)
y1= valor del desplazamiento en el valor x1.
x2= hora de finalización del desplazamiento
y2= valor del desplazamiento en el valor x2.
Si introducimos mas de un paso el valor del desplazamiento en los sucesivos pasos es relativo al paso anterior por lo que el valor y1 siempre será cero (y1=0)

ImagenImagen

Si analizamos la expresión introducida en el cilindro3 tenemos (siendo T=tiempo [seg] y d=desplazamiento [mm]:
STEP(TIME,0,0,15,250)+STEP(TIME,15,0,25,-250)
Paso 1: para T=0seg el cilindro está en la posición inicial d=0mm y en el T=15seg de ha desplazado d=250mm
Paso 2: para T=15seg está en la posición d=0mm (recordar que los desplazamientos son relativos a la última posición alcanzada) y en el T=25seg retrocede d=250mm (signo negativo)

Según esto introducimos los motores lineales y las expresiones correspondientes a los otros dos cilindros.

ImagenImagen

Añadimos un motor rotatorio para que gire. En este caso es mas sencillo expresar el movimiento seleccionando la opción “distancia” e introduciendo el angulo que queremos que gire, la hora de comienzo y la duración.

Imagen

Por último añadimos gravedad al estudio.

Imagen

Damos a calcular y nos debería salir la simulación.

Para hacer que la cuchara recoja los bultos se posicionan en el Modelo mediante relaciones de coincidencia entre caras que luego de suprimen al hacer la animación (el contenedor lógicamente deberá estar fijado completamente ya que sino se caería debido a la fuerza de gravedad). Luego aplicamos un "contacto3D" entre los bultos, contenedor y cuchara. A mi me costó un rato que cayera uno dentro de la cuchara :44 . El bulto que recoge y luego suelta tiene un contacto3D entre él y una pieza que hace de suelo que está oculta (sino caería al abismo...)

Espero que quede claro. Es mas fácil de lo que parece :21.

Saludos

Última edición por Ricardo el Jue Nov 17, 2016 11:51 pm, editado 2 veces en total.

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Re: Cinematica Retroexcavadora

Mensaje por Mondeo14 »

Un punto como la copa de un pino. Me ha gustado la explicación y por supuesto que me la guardo, nunca se sabe lo que tendremos que hacer mañana.

Un saludo

Nos leemos, Mondi


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Re: Cinematica Retroexcavadora

Mensaje por saske80 »

Hola Skratus!

Muy buena explicacion de como hacer la Cinematica!!!

  • puntazo para ti!!! :21

El burro soy yo, pq no consigo que me salga , empieza la animacion, se para y da una lista de posibles errores, creo que deve ser algun error que tengo en las Relaciones de posicion entre las piezas. No consigo mover la cuchara como en tu captura, arriba del todo, no me deja el ensamblaje :34

Tu has puesto las mismas medidas que puso Idavila?

Seguire probando, ya te cuento ...

Muchas gracias por la pedazo de explicacion :69

Un saludo

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Re: Cinematica Retroexcavadora

Mensaje por skratus »

saske80 escribió:

Tu has puesto las mismas medidas que puso Idavila?

Si. Lo dibujé según sus planos.

Mira las restricciones que tienes. ¿en el modelo puedes mover la cuchara "a mano"?

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Re: Cinematica Retroexcavadora

Mensaje por davescambra »

que interesante. La verdad. Estaré muy atento y en poder lo intento.

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Re: Cinematica Retroexcavadora

Mensaje por Victorado »

Yo también me apunto a hacerlo en cuanto pueda! que tiene muy buena pinta y seguro que es un buen entreno.
Saludos

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Re: Cinematica Retroexcavadora

Mensaje por saske80 »

Hola skratus!

Mar Feb 26, 2013 21:11 - skratus escribió:
saske80 escribió:

Tu has puesto las mismas medidas que puso Idavila?

Si. Lo dibujé según sus planos.

Mira las restricciones que tienes. ¿en el modelo puedes mover la cuchara "a mano"?

Pues puedo mover la cuchara a mano, pero no la puedo situar arriba del todo (como en tu 1º captura) y no se porque,
me mirado las restricciones, pero no veo nada raro, todas las relaciones que tengo con concentricas y coincidente para juntar las piezas

Te subo el ensamblaje de mi Retroexcavadora, por si le quieres echar un vistazo :70

Si no tienes tiempo no pasa nada

Muchas gracias por todo! :21

PD. archivo versión 2012

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Razón: Añadido adjunto al post.

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Re: Cinematica Retroexcavadora

Mensaje por skratus »

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