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He hecho un croquis rápido en 3d para que te hagas una idea de como es el mecanismo que es más común y simple.
Una palanca de cambios de una caja manual, y normalita, consta del pomo (marca 1, sí me ha salido un poco pequeño y feo, pero es un croquis), y la palanca a la que se une (marca 2) que en su parte inferior posee una bola que es la que le permite moverse en todas direcciones.
La placa 4 tiene tallada la trayectoria de las marchas y la palanca está obligada a moverse por esas ranuras.
Además tenemos el sistema de bloqueo (marca 3), que no es más que una funda o camisa que envuelve a la palanca de cambios y hace que el diámetro de la palanca sea mayor. Las cuatro ranuras de las marchas hacia delante son del mismo tamaño que la funda 3 así que la palanca siempre se puede introducir en ellas. Pero la ranura de la marcha atrás (o reversa) es más pequeña, del diámetro de la palanca 2. Para que pueda meterse en esa ranura hay que levantar la camisa 3, tirando del resalto superior al lado del pomo, y de ese modo el diámetro queda reducido al de la palanca y sí puede entrar.
En cuanto se saca la palanca de esa ranura el muelle tira de la camisa y el diámetro de la palanca a vuelto a aumentar impidiendo que se meta por error en la ranura de la marcha atrás.
Ese es el funcionamiento básico, la realización práctica puede variar ligeramente de como te lo he indicado (la sujeción del muelle, el que trabaje a compresión, los pasadores de sujeción del muelle, etc.), pero para hacerte una idea creo que es suficiente.