En tu aporte, además del tiempo dedicado, me gusta la parte donde para controlar un ciclo. Estableces una configuración para que Kin se ajuste a la vuelta completa, pero dentro de kin, cuando yo intento esquivarlo para no usarlo -Y esa es mi cabezonería....
-Yo menciono -sin saber-"Diametros instantaneos-.
En verdad pongo en valor un trabajo que ahora no encuentro en tu web, pero que tenía impreso en papel: En el no se hablaba de rodar la ruleta sobre un arco; sino en que la rodaste sobre una recta. Ese trabajo tuyo inspiro mi aproximación, pues, mi parte, todavía lo es.
Ese trabajo tuyo te pido otro favor. Se llamaba, o estaba en su día organizado en tu web; en este apartado. Yo sólo tengo el papel.
Muchocatia -> Curvas planas -> Cicloide como caso particular de trocoide.
Lo pongo en valor y me es útil, por lo siguiente:
Lo que me ayudo mucho fue: Si la ruleta de Juan, rodaba sobre una directriz recta. Había diámetros perpendiculares a la directriz en cada una de las posiciones instantáneas de la ruleta de juan según rodaba.
Pero en nuestro caso la directriz es un arco de circunferencia. Por eso pensé en diámetros perpendiculares.
Por favor. Si no enreda, menciona ese trabajo, pues con el, hice mi aproximación...que todavía lo sigue siendo
Durante este trabajo tuyo: No empleabas Kinematics de Catia. Sino que coordenaste con mucho esfuerzo, los puntos, de la cicloide sobre una recta en aquel caso, mediante una ecuación FOG, de Catia, para esos puntos.
Pero. En mi muy particular caso. No se, como emplear esa idea, para que nuestra ruleta, ruede controlada mediante una ecuación FOG, sobre un arco
Acabo de ver tu trabajo para UDF y me resultó útil, además es ingenioso y eso me gustó. 
, pero a veces entre todos vamos consiguiendo cosillas y poco a poco.